SHAF-BOT(アスベスト封じ込めロボット)

エレベータシャフト内のアスベスト対策工事の効率化と作業員のアスベストばく露量の低減を目的に、業界初となるアスベスト封じ込め材の吹付けロボット「SHAF-BOT」を開発、都内の超高層ビルで実証工事を行い所定の性能を確認しました。

概要

SHAF-BOT

既設エレベータ搬器(エレベータのかご)の上に設置します。このため、装置の軽量・小型化を図り、重量を90kgに抑えています。また、軽量ゆえ全ての駆動モータが80W以下になり、労働安全衛生規則の適用対象外になったことから、ロボットと作業員による協調作業が可能になりました。それにより、ロボットのセンシング機能とベテラン作業員の目による品質のダブルチェックなどが可能になります。

作業手順

  1. エレベータシャフトの最上部から最下部までエレベータ搬器を12m/分のスピードで降下させ、壁面形状認識システムにより壁面形状全体のデータベースを作成します。
  2. 搬器を再び吊り上げ、吹付け機構が最上部から高さ0.9mずつ封じ込め材を吹き付けては、エレベータを順次降下させていきます。

なお、設置架台と十字の垂直フレームが連結されており、壁面に対して架台自体が左右・前後方向に移動、さらには端部が吹付けノズルになっている水平フレームは垂直フレーム上を上下方向に移動するとともに垂直フレームを起点に回転することで、吹付け対象部位とノズルとの距離と角度を適正に保ちながら、所定の吹付け厚を確保します。作業員は、ロボットが吹付け立面を1面吹き終えるごとに、ロボットの設置方向を次の吹付け立面に合わせて変えます。

床上の黒点を読み取り、自分の現在位置を 検出しながら移動するMIYUKA

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